Lineararmroboter

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Lineararmroboter 2017-01-27T10:50:31+00:00
Lineararmroboter

Besonderheiten des Lineararmroboters


Lineararmroboter weisen als besonderes Merkmal insbesondere in den drei Hauptachsen lineare Führungen auf, wodurch sich handhabungstechnisch ein kubischer Arbeitsraum aufspannt.

LineararmroboterHinweis: Streng genommen gehören zur Spezies der Lineararmroboter auch Portalroboter, diese werden aber auf Grund ihrer besonderen Bedeutung für die Palettierroboteranwendungen im Rahmen dieser Betrachtungen separat behandelt. Dies ist nicht zuletzt auch deshalb sinnvoll, da sich der Begriff Portalroboter als eigenständige Bezeichnung der Geräte dieser Bauweise umgangssprachlich durchgesetzt hat.
Insbesondere dort, wo diese quaderförmigen Arbeitsräume für die Realisation der gestellten Handhabungsaufgaben vorteilhaft sind, weisen Geräte dieser Bauart Vorteile gegenüber einigen anderen Kinematiken auf. Dies trifft in besonderem Maße für Palettieraufgaben zu.

Anfänge der Entwicklung

Die vorteilhafte Bauweise bodenschienengebundener Lineararmroboter für Palettieraufgaben wurde schon sehr früh erkannt.
So wurden am Dortmunder Fraunhofer-Institut IML in den 80er Jahren des letzen Jahrhunderts erste markttaugliche Systeme entwickelt und vorgestellt. Vorrangig waren die damaligen Anlagen für Kommissionieraufgaben konzipiert, bei denen die Kommissioniervorgänge direkt auf nebeneinander liegenden Paletten erfolgen konnten. Die allgemein hohen Investitionskosten, die sich seinerzeit bei dem Einsatz eigentlich aller am Markt befindlichen Robotersysteme ergab, standen dem Markterfolg der damaligen Robotersysteme noch entgegen, so dass auch dieses System selten zum industriellen Einsatz kam.

 

Modularer Aufbau

Einige Lineararmroboter weisen einen modularen Aufbau auf. Dies ist besonders interessant, weil sich der Greifraum der jeweils gestellten Aufgabe auf einfache Weise anpassen lässt. Mehrere „Paletten nebeneinander“ bedeutet, dass die Linearachse am Boden länger wird, „hohe Paletten“ bedeuten, dass das Hubmodul entsprechend angepasst werden muss. Die Platzierung der Paletten in einer Reihe hat den großen Vorteil einer sehr aufgeräumten Zelle, bei der sich eine durchgehende Palettenfront ergibt, die von einer Seite mit Gabelhubwagen oder Gabelstapler einfach erreichbar ist.

 

4 Achsen für das Palettieren

Da Geräte dieser Bauart speziell für Palettieraufgaben entwickelt wurden, weisen sie von Hause aus nur 4 Achsen auf, wie es für alle Palettierroboter mittlerweile sinnvoll und üblich ist.

Die bodenschienengebundenen Lineararmgeräte haben hier allerdings eine Beschränkung hinsichtlich der Ausladung. Der Greifraum „nach vorne“ ist durch statische und dynamische Grenzen auf ca. 2m begrenzt.

Ein Beispiel für einen Lineararmroboter ist der Palettierroboter aus dem Hause roTeg, Dortmund. Interessant ist bei diesen Geräten, dass die einzelnen Module auch später noch beliebig austauschbar sind, so dass sich bestehende Anlagen leicht auf neue Aufgaben (selbst mit geänderten Greifräumen) umbauen lassen.